При движении прямо Вы в показанной ситуации:

В показанной ситуации Вы вместе с грузовым автомобилем находитесь на второстепенной дороге, поэтому при движении прямо обязаны уступить дорогу грузовому автомобилю, так как грузовой автомобиль приближается справа.